通過在工業(yè)系統(tǒng)中快速添加機器視覺來提高工廠安全性和生產率

上海自動化儀表有限公司要求工業(yè)自動化中的機器設計者實現(xiàn)某種形式的機器視覺，以確定距特定視野內所有物體的距離。實施這種形式的機器視覺測距的原因可能會有所不

同，包括感測變化或侵入的一般環(huán)境，生產線上物體的測距，或操作員或機器人對危險的整體防護。特別是，工業(yè)倉庫中的室內車輛正在實現(xiàn)機器視

覺，用于自動駕駛，物體定位和識別以及障礙物的檢測和避讓。室內機器視覺用于物體距離檢測的非常常見方法是光檢測和測距（LiDAR），它使用

激光來測量物體之間的距離。LiDAR測量反射激光的返回時間和波長，以確定到每個點的距離。但是，LiDAR機器視覺算法非常復雜且學習曲線陡峭，

需要機器視覺專家來編寫應用程序代碼。

本文將向開發(fā)人員展示如何針對這些應用程序使用Intel的交鑰匙LiDAR相機來檢測視野中與物體的距離。它解決了在不學習機器視覺技術和算法復雜

性的情況下將機器視覺快速添加到新系統(tǒng)或現(xiàn)有系統(tǒng)中的問題。然后，它將展示如何使用高速USB3.1連接將Intel LiDAR攝像機與UDOO中的單板計算

機（SBC）配對。

室內工業(yè)自動化環(huán)境中的機器視覺

隨著更多設備被添加到地板上，以及更多的操作員和供應品，工業(yè)自動化室內環(huán)境變得越來越動態(tài)。所有機器，傳感器和更高水平的自動化旨在提高

效率，同時確保操作員安全。

在許多情況下，附加傳感器用于檢測目標區(qū)域中的物體，包括人。生產線上的物體可以通過多種方式進行檢測，包括檢測由于物體通過而引起的環(huán)境

光變化的基本光傳感器，被物體的重量壓下的機械開關，或穿過物體的光束。產品滾動時中斷的生產線。雖然這些方法適用于基本的對象檢測，但自

動化程度越來越高，需要類似于人眼的更復雜的視覺檢測。

機器視覺大致類似于增加機器的視力以識別不同的顏色，區(qū)分物體并識別多種運動。但是，一種常見且高度實用的機器視覺類型是檢測視野中所有對

象的距離。

有兩種常見的方法可以對多個對象執(zhí)行距離檢測。首先是雷達，在室內環(huán)境中，當務之急是在不斷暴露于高頻信號下對人體操作者構成危險。在室外

環(huán)境中，雷達頻率會從物體反彈，然后無害地散布到周圍環(huán)境中。在室內使用時，雷達會反復反射多個物體，從而導致強烈的電磁干擾（EMI）。長

時間接觸會對操作人員產生長期健康影響。

在視場中執(zhí)行多個對象的距離檢測的第二種常用方法是激光測距，也稱為LiDAR。一束或多束激光束對準要測量距離的物體。將激光束在其原點反射

回接收器所花費的時間以及光束的任何相移與發(fā)射激光的時間和相位進行比較。一種算法根據(jù)時間和相位差計算到物體的距離，并將其轉換為厘米或

英寸。

單個激光束檢測一個物體的時間和相位差的計算非常簡單。但是，更復雜的機器視覺應用程序將涉及計算視野中數(shù)十個對象的距離。結合這些計算以

創(chuàng)建距離的可視化圖并非易事，并且會花費大量的開發(fā)時間。

機器視覺與距離檢測

可以快速啟動并運行的機器視覺應用程序的實用解決方案是Intel RealSense 82638L515G1PRQ高分辨率L515 LiDAR深度相機。該相機的直徑為61毫米

（mm），深度為26 mm，并包含一個LiDAR圖像深度單位，紅色，綠色，藍色（RGB）相機和一個慣性測量單位（IMU）。LiDAR相機可以返回1024 x

768或1920 x 1080的圖像位圖，每個像素代表該點到相機的距離。

Intel RealSense L515是一個獨立的高分辨率LiDAR相機，它還具有RGB相機和IMU。它可以使用USB 3.1輕松連接到支持的計算機。（圖片來源：英特

爾）英特爾L515 LiDAR攝像機在其視野中返回該區(qū)域的位圖圖像。但是，LiDAR相機不是返回該區(qū)域的典型攝影圖像，而是返回圖像，其中每個像素

的RGB值表示每個像素距Intel L515相機的距離。相機的分辨率為0.25到9米。它還包含一個標準的2兆像素（MP）RGB圖像相機，在開發(fā)過程中非常有

用。建議將其設計用于室內照明，因為它并非設計用于在陽光充足的地方使用。

顯示了Intel L515的示例圖像。攝像機圖像以前景中的植物為中心，并分為兩部分。左側以自然色顯示植物和背景的常規(guī)RGB相機圖像。右側是每個

對象到相機的距離的直觀表示。前景中的植物顯示為藍色陰影，而背景中的墻壁顯示為亮橙色。在右側，墻壁距離相機中心更遠，因此圖像變成更深

的紅色陰影。

英特爾L515 LiDAR攝像機的圖像

Intel L515 LiDAR相機返回RGB圖像（左）和位圖圖像（右），代表對象距相機的距離。離攝像機較近的地方顯示為藍色，而離攝像機較遠的地方顯

示為深紅色。（圖片來源：英特爾）使用此信息，軟件可以處理圖像數(shù)據(jù)以確定物體和相機之間的距離。

憑借其緊湊的尺寸和高集成度，Intel L515 LiDAR攝像機適用于必須在新系統(tǒng)或現(xiàn)有系統(tǒng)中快速實現(xiàn)機器視覺深度感應的室內工業(yè)自動化應用。對于

移動系統(tǒng)，Intel L515包含可感應±4 g加速度的IMU和可感應高達每秒±1000?（?/ s）旋轉的陀螺儀。這適用于工業(yè)自動化設施中使用的大多數(shù)室內

車輛或機器人。為IMU編碼固件時必須小心，因為碰到障礙物的車輛或機器人可能瞬間看到超過4 g s的異常，這是必須考慮的。

完整系統(tǒng)中的機器視覺

英特爾L515可以使用高速USB 3.1接口連接到PC或單板計算機（SBC）。攝像機外殼具有USBType-C?連接器，因此可以使用帶有Type C連接器的標準電

纜來簡化集成。由于機器視覺圖像處理可能會占用大量CPU，因此建議您具有足夠的性能，以便可以根據(jù)需要實時處理圖像數(shù)據(jù)集。UDOO KTMX-

UDOOBL-V8G.00 Bolt V8是基于四核處理器的高性能SBC，該處理器以2.0 GHz（GHz）（提升3.6 GHz）運行，并受高達32 GB（DRAM）的DRAM支持。

。對于程序存儲器，它可以使用M.2固態(tài)驅動器（SSD），并且還支持標準的SATA-3硬盤驅動器接口。

UDOO Bolt V8是功能強大的SBC，具有運行速度高達3.6 GHz的四核處理器。它支持M.2和SATA-3外部驅動器接口，非常多可容納32 GB的DRAM空間，并

具有USB 3.1 Type C連接器，可與Intel RealSense L515 LiDAR相機接口。

UDOO Bolt V8具有兩個用于連接到監(jiān)視器的HDMI 1.4視頻接口。為了聯(lián)網，它可以通過板載RJ-45連接器通過有線千兆以太網連接到工廠網絡。還支

持Wi-Fi和藍牙。通過3.5英寸標準插頭支持立體聲音頻。SBC將運行任何64位x86兼容的操作系統(tǒng)，包括Microsoft Windows和任何64位Linux發(fā)行版。

這個功能強大的SBC需要19伏，65瓦的電源來支持2 GHz的性能。

對于機器視覺數(shù)據(jù)算法，UDOO Bolt V8具有足夠的處理能力。它可以通過高速USB 3.1 Type C接口從Intel RealSenseL515接收數(shù)據(jù)，并且如有必要

，可以在連接到任一HDMI接口的監(jiān)視器上顯示圖像。連接到任一音頻輸出插孔的揚聲器均可發(fā)出聲音警報或警告。

結論

具有深度感測的機器視覺是一個快速擴展的領域，如果從頭開始構建，可能需要復雜的代碼和硬件。將機器視覺系統(tǒng)與可在預先編程的固件中執(zhí)行深

度計算的統(tǒng)包解決方案集成在一起，上海自動化儀表有限公司可以節(jié)省時間和金錢，從而可以在工業(yè)自動化環(huán)境中快速可靠地使用高性能的機器視覺系統(tǒng)。